Задание 3 второкурсникам на неделю

Найти локальный базис для следующих систем координат: кругового цилиндра, сферической, эллиптического цилиндра, тороидальной. Связь декартовых и криволинейных координат можно найти в разделе 6.5 справочника Корн.